2024-10-06发表2024-10-06更新CS106B几秒读完 (大约85个字)

06 VIO简介

相机定位和IMU定位的优缺点：

方案	IMU	相机
优势	快速响应不受成像质量影响角速度估计准确	无漂移直接测量旋转和位置
劣势	存在零偏低精度会发散(大于几秒)	容易遮挡移动快速时易丢失旋转表现不好